نقشه برداری و مکان یابی هم زمان با استفاده از داده لیزر و روش نقشه برداری سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی
نویسندگان
چکیده
مکان یابی و نقشه برداری هم زمان یکی از مسائل بنیادی در رباتیک است و تا کنون الگوریتم های بسیاری ازجمله الگوریتم نقشه برداری سریع که بسیار پرکاربرد است و الگوریتم نقشه برداری سریع بدون ردیابی که جدیدتر است، برای حل این مسئله به کار گرفته شده اند. اگرچه در مقایسه های علمی، عملکرد این الگوریتم بهتر از الگوریتم سریع ارزیابی شده است، هنوز ظرفیت های بررسی نشده زیادی در رابطه با این الگوریتم وجود دارد. لذا در این مقاله به موضوع ارایه اصلاحات برای بهبود الگوریتم سریع بدون ردیابی و بررسی عملکرد آن پرداخته شده است. یکی از راه های افزایش دقت تخمین موضع ربات، مقایسه و تطبیق دو اندازه گیری متوالی و اصلاح موضع ربات به نحوی که بهترین تطابق میان دو اندازه گیری برقرار شود، است. این روش که انطباق پویشی نامیده می شود برای بهبود عملکرد الگوریتم ها موثر بوده ولی تاکنون برای الگوریتم سریع بدون ردیابی مورد آزمون قرار نگرفته است. در این مقاله برای اولین بار از ترکیب الگوریتم سریع بدون ردیابی با انطباق پویشی برای مکان یابی و نقشه برداری هم زمان استفاده می شود. برای ارزیابی تاثیر انطباق پویشی، این الگوریتم روی دو مجموعه داده لیزر به دست آمده در محیط شبیه سازی و آزمایش های عملی، پیاده سازی و نتایج با حالت بدون انطباق پویشی مقایسه می شوند. نتایج مقایسه نشان می دهند که افزودن انطباق پویشی به الگوریتم سریع بدون ردیابی، دقت تخمین مسیر و دقت نقشه را به مقدار قابل ملاحظه ای بهبود می دهد. همچنین با بهبود سرعت الگوریتم انطباق داده، زمان اضافی لازم برای انجام انطباق پویشی جبران شده و سرعت کلی الگوریتم سریع بدون ردیابی بهبود یافت.
منابع مشابه
GPS، نقشه ها و مهندسی نقشه برداری
با ورود GPS به عرصه جهانی و افزایش کاربرد آن، مفاهیم اساسی علم ژئودزی و نقشه برداری تغییر یافته است. GPS قادر به انجام تعیین موقعیت نسبتاً سریع و دقیق در هر شرایط جوی است. کار با آن، اقتصادی و مقرون به صرفه می باشد. از طرف دیگر اختلاف مختصات حاصل از GPS اکثراً با اهمیت تر از مختصات مشابه استخراجی از نقشه های ترسیمی یا رقومی است. اطلاعات نقش های مشکلات و مسائل دیرینه ای را که حاصل از تعیین س...
متن کاملبرآورد هزینه نقشه برداری با GPS
منظومه «سیستم تعیین موقعیت جهانی» (یا به اختصار GPS) در حال حاضر دارای هفت ماهواره فعال بلوک 2 و شش ماهواره باقیمانده از بلوک است، و در هر شبانه روز چندین ساعت امکان تعیین موقعیت ژئودزی خوب را فراهم می آورند. (با دقتی بیش از آنچه که با وسایل نقشه برداری معمول امروزی قابل دستیابی است.) از آنجایی که با GPS نیازی به برقراری دید مستقیم بین ایستگاه ها وجود ندارد، نقاط کنترل ژئودزی را می توان با ...
متن کاملGPS در نقشه برداری
تعیین موضع (یا موقعیت) بر مبنای فضا از اوایل سال 1960 به توسط ایالات متحده و ناسا (NASA) شروع و پیگیری شده یکی از این سیست مهای اولیه و خیلی موفقیت آمیز برای تعیین موقع، ماهواره ترانزیت (TRANSIT) نام داشت، این ماهواره از زمان رهاییاش برای استفاده های تجارتی در سال 1967، کاربردهای زیادی هم در نقشه برداری و ژئودزی بخصوص در جاهایی که هدف برقرار سازی یک شبکه وسیع از ایستگاه ها در نواحی بزرگ و ...
متن کاملمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملکاهش زمان تحویل تولید با استفاده از نقشه برداری جریان ارزش و شبیه سازی
بسیاری از سازمان ها از روش های های تولید ناب به صورت جداگانه برای حذف اتلاف ها بهره برده اند. اما در برخی موارد علی رغم صرف هزینه های کلان برای پیاده سازی این روش ها، منافع حاصل از آن را محقق سازند. به همین دلیل ایجاد مکانیزمی به منظور جهت دهی استفاده از تکنیک های تولید ناب و همچنین توجیه مدیران نسبت به فواید ناشی از کاهش اتلاف ها، قبل از اجرای واقعی تکنیک ها بسیار حایز اهمیت است. نقشه برداری ج...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیک مدرسجلد ۱۶، شماره ۶، صفحات ۲۱۷-۲۲۵
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023